Tradicionalmente los dinosaurios formaban dos órdenes, subdivididos en sucesivas agrupaciones menores: subórdenes, infraórdenes, familias, géneros y especies. Cada grupo lleva un nombre científico al menos formados en parte de palabras griegas o latinas. Los científicos de todo el mundo usan los mismos nombres científicos para prevenir confusiones en reuniones y tratados científicos.

Los dinosaurios eran una orden perteneciente a la subclase arcosaurios, de la clase reptiles, tipo cordados y reino animal. Éstos, a su vez, se dividían en dos subórdenes que eran los conocidos sauristiquios y ornistiquios, y a partir de estos subórdenes podremos clasificar a todas las especies.

Sauristiquios (cadera de reptil)

También conocido como Saurisquios o Saurischia, contenía dinosaurios con grandes aberturas reduciendo el peso del cráneo, dientes, la mayoría, dispuestos en el borde exterior de las mandíbulas, y la mayoría un pubis apuntando hacia delante, el hueso frontal de la cadera, al igual que otros reptiles primitivos. Había tres infraórdenes de sauristiquios: los terópodos carnívoros y bípedos, los sauropodomorfos principalmente cuadrúpedos y herbívoros, y los segnosaurios. Muchos clasifican a estos últimos como un grupo aparte.

Aparecieron en el Triásico Superior, hace aproximadamente 228 millones de años, en el Carniano, y se diversificaron enormemente durante el Jurásico y el Cretácico; muchos se extinguieron en la extinción masiva del Cretácico-Terciario, pero sus descendientes, las aves, han alcanzando un gran éxito ecológico, colonizando todos los continentes.

Ornistiquios (cadera de ave)

También conocido como Ornitisquios u Ornithischia, ontenía por otro lado dinosaurios herbívoros los cuales tenían los huesos de la cadera con un pubis apuntando hacia atrás como en las aves y algunos sauristiquios avanzados. Los ornistiquios también tenían un pico cornudo, un hueso extra en la mandíbula inferior, y dientes con la corona en forma de hoja. A muchos les faltan los dientes frontales pero tienen potentes molares, bolsas en los carrillos y muchos tendones óseos que enderezaban la columna vertebral. Aunque parezca extraño, las aves modernas no tienen la pelvis de los ornistiquios, sino que son sauristiquios que desarrollaron una estructura de la pelvis similar, pero de forma independiente.

Había tres infraórdenes de ornistiquios: los ornitópodos bípedos, herbívoros y rapidos, los tireóforos acorazados con placas óseas y con refuerzos en la cola y sobre los ojos, y los marginocéfalos bípedos, herbívoros y de cráneo grueso.

Vivieron desde el Triásico Superior en el Carniano y el Cretácico superior en el Mastrichtiano, hace aproximadamente 228 y 65 millones de años, y tuvieron una distribución mundial.

Las diferencias entre sauristiquios y ornistiquios indicaron a los científicos que cada grupo surgió de diferentes antecesores arcosaurios. Esto podría significar que no había un grupo de animales llamados dinosaurios. Pero los paleontólogos han encontrado similitudes en puntos claves de ambos grupos y muchos expertos ahora piensan que tanto los ornistiquios como los sauristiquios evolucionaron de los dinosaurios más primitivos: los herrerasaurios.