Thescelosaurus "Lagarto Hermoso" es un género representado por una única especie de dinosaurio ornitópodo hipsilofodóntido, que vivió en el Cretácico superior, hace aproximadamente 73 y 67 millones de años, en el Campaniano y el Maastrichtiano, en lo que hoy es Norteamérica.

Medía 4 metros de longitud. En pie sobre sus patas traseras, era más alto que una persona y tan largo como un hipopótamo grande. Sólo se conoce por algunos fragmentos de su esqueleto. Quizá fuera el último de un largo linaje de hipsilofodóntidos que se remonta desde el período Jurásico. Algunos expertos creen que se parecía mucho al Iguanodon. Otros lo han incluido en una familia especial; los Tescelosáuridos.

Era un herbívoro con pico estrecho y dientes incisivos pequeños, con los que desgajaba los brotes jugosos. Mascaba fácilmente esta suculenta vegetación blanda con sus dientes en forma de rombo. Tenía cuatro dedos largos en las patas traseras que acababan en garras en forma de pezuña. Sus patas delanteras eran más cortas.