Nace en Comitán, Chiapas el 25 de abril de 1863. Sus padres fueron Cleofás Domínguez y María del Pilar Palencia, personas con buena posición económica y reconocidos liberales. El abuelo de Belisario Domínguez, Don Quirino Domínguez y Ulloa, fue vicegobernador del Estado de Chiapas.

Médico cirujano, oculista y político. Siendo senador, difundió un discurso que calificaba al general Victoriano Huerta de usurpador y asesino, y por tal razón fue asesinado.

Luchador incansable, denunció la miseria y mostró su preocupación por los indigentes y las víctimas, por ello se instituyó la "Medalla Belisario Domínguez" para todos aquellos que destacan por su valor civil.

1903 Publica el escrito Chiapas, donde denuncia problemas de su estado.

1912 Ocupa el cargo de senador suplente. Más tarde, es senador propietario.

El 7 de octubre de 1913 es asesinado y su muerte provoca una turbulenta reacción en las cámaras, por lo que el Congreso es disuelto.